在输入轴装有一个错位180°的双偏心套，在偏心套上装有两个滚柱轴承，形成H机构，两个摆线轮的中心孔即为偏心套上转臂轴承的轨道，并有摆线轮与针齿轮上一组环形排列得针齿相啮合，以组成齿差为一齿的内啮合减速结构。（为了减少摩擦，在速比小的减速机中，镇齿上带有真齿套）。

　　当输入轴带着偏心套转动一周时，由于摆线针轮齿廊曲线的特点及其受针齿轮上针齿限制之故，摆线轮的运动成为既有公转又有自传的平面运动，在输入轴正传一周时，偏心套亦转动一周，摆线轮与相反方向上转过一个齿，从而得到减速，再借助W输出机构，将摆线轮的低速自传运动通过销轴，传递给输出轴，从而获得较低的输出转速。

　　1、高速比和率

　　2、结构紧凑和体积小

　　3、运转平稳噪音低

　　4、使用可靠寿命长

　　5、设计合理维修方便